Felsberg kann auf eine lange und auf vielfältige Art und Weise interessante Geschichte zurückblicken. Jahrtausende bevor Burg und Stadt entstanden, lebten nachweislich bereits Jäger und Sammler in diesem Raum. Dies kann durch zahlreiche Bodenfunde nachgewiesen werden. Der bei Rhünda während einer Überschwemmung im Jahre 1956 freigespülte Schädel ist wesentlich jünger; dennoch demonstriert dieser Fund, daß auch 10.000 Jahre vor unserer Zeit Menschen im unteren Edertal ansässig waren.
In der Mittelsteinzeit fanden die ersten zaghaften Versuche einer Bodenkultivierung im Felsberger Raum statt, mit regelrechtem Ackerbau und Viehzucht begannen jedoch erst die Siedler in der Jungsteinzeit.
Kulturen kamen und gingen. Sueben und Chatten gewannen und verloren ihren Einfluß im Felsberger Raum ebenso wie die Römer, die ihren Herrschaftsbereich im damaligen Germanien auszudehnen versuchten.
Die Grafen zu Felsberg wurden 1060 zum ersten Mal urkundlich erwähnt. Die Burg auf dem 199 m hohen Basaltkegel sicherte den Transport des Salzes auf dadurch Felsberg führenden Handelsstraße. 1185 errichtete das Erzbistum Mainz die Feste Heiligenberg auf dem gleichnamigen 393 m hohen Berg. Nur so konnten die Mainzer Bischöfe die Felsberger Übergriffe nach Osten hin eindämmen.
Die Felsberger Grafen zogen sich 1238 auf ihre niedersächsischen Güter zurück, und das Geschlecht starb aus. Burg und Stadt gingen für kurze Zeit in den Besitz der thüringischen Landgrafen über. Später wurden sie jedoch ein wichtiger Bestandteil der Landgrafschaft Hessen. Dies wird durch die 1247 urkundlich verbrieften Rechte der landgräflichen Erben dokumentiert. In die gleiche Zeit fällt die Schenkung der Felsberger Kirche an den Deutschen Orden. Felsberg wird als Stadt 1286 zum ersten Mal erwähnt. Die Historiker sind jedoch der Ansicht, daß die Stadtrechte der Gemeinde Felsberg bereits zu einem früheren Zeitpunkt zugesprochen worden sind.
Die folgenden Jahrzehnte standen im Zeichen der zunehmen den Verstärkung der Felsberger Wehranlagen. Erforderlich wurde dies wegen der ständigen Auseinandersetzungen mit dem Erzbistum Mainz.
Nach jahrhundertelanger Fehde kam es 1427 zu der Schlacht bei Felsberg. In dieser brachte Ludwig I. den Mainzer Streitkräften eine Niederlage bei. Somit konnte dem Bistum der Frieden von Frankfurt aufgezwungen werden und es trat eine Phase der Beruhigung ein.
Die Felsberger Herren waren nicht frei vom Aberglauben ihrer Zeit. Dies läßt sich daran dokumentieren, daß Landgraf Ludwig I. 1455 dem Alchemisten Claus von Urbach das Felsberger Schloß zur Verfügung stellte, der in zahllosen Experimenten versuchte Gold zu gewinnen, um damit die stets bedürftigen landgräflichen Kassen zu füllen.
In der Folgezeit vergab man das Felsberger Schloß und die Besitztümer häufig als Altenteil an die Landgräfinnen. Ab 1514 wurde die Burg nicht mehr für herrschaftliche Wohnzwecke verwendet.
Fast mutet es wie ein Sakrileg an, wenn man vernimmt, daß Land Graf Philipp sogar die Burgkapelle als Pulvermagazin benutzte. Erst 1846 nahm man Abschied von diesem Verwendungszweck.
Der Dreißigjährige Krieg hinterließ auch in Felsberg seine Spuren. 1640 wurde der größte Teil der Stadt niedergebrannt. Zahlreiche Bürger retteten sich in den Burgturm, der allen Angriffen standhielt.
Der Siebenjährige Krieg verschonte die Gemeinden nur anfänglich. 1761 kam es zu einem Gefecht zwischen hessischen Jägern und den Franzosen. Dieses endete mit der ersten französischen Besetzung Felsbergs. Zwar ist die Stadt 1762 bereits befreit worden, aber in den napoleonischen Kriegszügen waren es wieder französische Heere, die in Felsberg einrückten. In der sogenannten „Dörnberg-Erhebung" von 1809 versuchten hessische Patrioten das französische Joch abzuschütteln. Sie scheiterten an dem Heer König Jeromes, welches diese Bemühungen zunichte machte.
1866 erfolgte die Einverleibung Felsbergs nach Preußen. Inzwischen hatten mehrere Verwaltungsreformen stattgefunden, die sich auch unter preußischer Herrschaft fortsetzten. Wie überall in Deutschland stellte Hitlers Machtergreifung in 1933 einen jähen Einschnitt in die Geschichte Felsbergs dar. Erst 1946 wurde das zentralistische Verwaltungssystem aufgehoben und an die Zeit vor 1933 angeknüpft.
Durch die Gebietsreform von 1974 wurde der 1821 gebildete Altkreis Melsungen aufgelöst. Der Schwalm-Eder-Kreis entstand . In diesem hat Felsberg heute, als eine von 27 Städten und Gemeinden, seinen festen Platz.
Quelle: Stadt Felsberg "Stadtsparkasse"